立项指南聚焦手术机器人在手术中的参与程度和促进精准手术的临床价值，分档次设立了导航、参与执行、精准执行等3个价格项目。参与度更高、功能更全面、执行更精准的手术机器人可获得更高收费系数，引导医疗机构主动将手术机器人优先应用于复杂手术，防范滥用。一方面，考虑到手术机器人进入临床初期的分摊成本相对较高，国家医保局将指导各地研究设立合理的收费标准托底线；另一方面，考虑到患者使用手术机器人的可及性，国家医保局将指导各地同步设置收费标准封顶线。立项指南同时明确将机械臂使用过程中必备的专属耗材等纳入价格构成。
为适应临床手术新模式，立项指南单独设立“远程手术辅助操作费”，医疗机构利用平台远程操控手术器械，参与关键步骤或完成全部手术的可按此收费，价格标准与主手术挂钩。
